數控木工雕刻機的加減速處理(升降頻方法)
加減速算法也是數控木工雕刻機的高級數控系統的核心技術。為了減少或避免數控木工雕刻機機床運動部分在運動狀態發生變化時(例如啟動、停止、加速、減速)產生的沖擊，數控系統應該具有自動進行平滑加減速的功能。加減速處理與插補算法同時計算，啟動時，對步進電機發送的脈沖頻率逐漸增加，直至達到最高速度平穩運行。停止以前提前進行減速點的預測，從減速點開始降低脈沖頻率，直至0。
為了節省運算量，我們采用了基于．s曲線的固定升降頻查表法，．s曲線加減速原理如下圖所示，整個數控木工雕刻機的加減速過程分為3段：加速段(1，2，3區)；勻速段(4區)和減速段(5，6，7區)。加速段和減速段又分別包括變加速區(1，3，5，7區)和恒加減速區(2，6區)。在變加速區，IdⅡ／dtI=J，Jerk為恒值；恒加速區IⅡI=恒值A，勻速段的速度為恒值。和定時器的取值相對應，．s曲線截取40～80個點，根據每個點的頻率得出脈沖延時值。在升頻(加速)時，依次從表底裝載延時值到定時器，這樣經過40～80個脈沖，電機加速至期望速度，并勻速運行。降頻(減速)是升頻的逆過程。
數控木工雕刻機的加減速示意圖
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